女性に抱きつくことについて、ちょっとした疑問があります。同級生だった幼馴染や仲の良い女性知り合いに対して、親しみを込めてハグすることと、電車やバスで見知らぬ女性に突然抱きつくことは同じように扱われるのでしょうか。

もし親しい間柄であれば、ハグしても問題にならないのでしょうか…。法律的にどのような違いがあるのか、気になって仕方がありません。罪に問われる可能性について教えてください。