20代後半社会人カップル、スキンシップの進展が無い

お互い20代後半同士の社会人カップルです。
一人暮らしの私(男)と、実家暮らしの彼女です。
付き合って6か月目になります。
手を繋いだだけで、ハグもキスもエ○チもしたことがありません。

付き合って4か月目のとき、泊まりに誘いましたが曖昧な感じではぐらかされました。あまりにもはっきりしなかったので直接改めて誘ったところ、家的に難しい・少し待ってほしいと言われてしまいました。

デートは大体1～2週に1回で、昼に集合して夕方には解散です。(彼女が夜ごはんを家で食べるので)
泊まりはハードル高いと感じているのはわかるとして、正直ハグもキスもするタイミングがありません。
ハグは何度か別れ際にさりげない(つもりで)軽く試みましたが、何か拒否ぎみな気がします。身を引いて向こうから腕をまわしてきません。

私としてはもっと進展させたいです。究極に言えば性欲ですが、愛情には必要不可欠だと思ってます。エ○チはしないならしないでいいです。せめてハグしたりキスしたり一緒に寝たりしたいです。
ただ、態度や発言でいちど待ってほしいと言われた以上、彼女側からのアプローチを待つしかない状態です。
どうしたらいいんでしょうか。
普段会うときは仲良く過ごせています。

私は今の彼女が二人目で、あまりそういった経験がないです。
彼女の方も実家暮らしかつ話を聞くに今まで彼氏がいたことがなさそうです。